Zamek usytuowany w północno-zachodnim narożu miasta na wzgórzu, panujący swą bryłą nad całą doliną Wałszy, zbudowany został w I poł. XIV w. i podlegał administratorowi dóbr kapituły rezydenckiej w Olsztynie, na miejscu urzędował burgrabia. Wzgórze zamkowe tworzy węzłowy punkt całego miejskiego zespołu urbanistycznego. Zamek posiadał system obronny sprzężony z miastem, nie był oddzielony od niego wewnętrznymi murami lub fosą.
Pieniężno wchodząc w skład biskupstwa warmińskiego od roku 1466 należało do Polski. W roku 1455 miasto zostało zdobyte przez Henryka von Plauena, a zamek ograbiony i spalony. Po odbudowie w roku 1520 powtórnie ucierpiał z powodu księcia Albrechta. W roku 1626 zamek znowu ograbili i częściowo spalili Szwedzi. W czterdziestych latach XVII w. nastąpiła gruntowna renowacja uszkodzonego zamku. Pod koniec XVII w. zamek zaczął powoli popadać w ruinę. W latach siedemdziesiątych XIX w. ze względu na zły stan zabudowań zburzono dwa skrzydła, pozostawiono jedynie główny budynek zachodni i przylegające doń skrzydło północne. Na początku XX w. rozpoczęto roboty budowlane i ostatecznie w latach 1920-1924 urządzono w skrzydle zachodnim szkołę, nie naruszając jednocześnie średniowiecznego układu przestrzennego.
W czasie działań wojennych (1939-1945) został zniszczony. Ocalałe dwa skrzydła zamkowe są w różnym stanie technicznym, z północnego skrzydła zostały tylko mury magistralne. W lepszym stanie znajduje się skrzydło zachodnie z zachowanym pokryciem dachowym.
Zamek kapitulny ze wszech miar zasługuje na uwagę i odbudowę ze względu na swoją rangę artystyczną, a także historyczną.
